Yết Kiêu, tên thật là Phạm Hữu Thế, là con của ông Phạm Hữu Hiệu, người thôn Hạ Bì làm nghề chài lưới. Mẹ ông là Vũ Thị Duyên, người huyện Thanh Hà bán hàng nước ở bến đò. Cuộc sống bần hàn của một gia đình ngư dân nghèo khó và sớm mồ côi cha, hai mẹ con ông tần tảo nuôi nhau vượt qua những ngày tháng đói khổ. Hằng ngày, Yết Kiêu phải đi chài lưới, cào hến giúp mẹ ở bến sông gần nhà. Gắn bó với sông nước từ nhỏ nên ông bơi lặn rất giỏi.
Trong cuộc kháng chiến chống quân Nguyên Mông lần hai và lần ba, với tài bơi lội “nhập thủy như phúc bình địa hỹ” (đi dưới nước ung dung như trên đất bằng) ông đã lập nên nhiều công lao lớn và được vua ban danh hiệu Trần triều đệ nhất đô soái thủy quân.
Người dân thời bấy giờ không chỉ kính trọng Yết Kiêu bởi sự mưu trí, tài ba hơn người mà còn ngưỡng mộ bởi câu chuyện về lòng chung thủy của ông. Yết Kiêu cả đời chỉ yêu duy nhất một người con gái con ông lái đò tên Vân ở bến sông Bạch Đằng (Quảng Ninh).
Nàng Vân tài sắc vẹn toàn là con của ông lái đò ở Quảng Ninh, nhiều tin đồn rằng ông lái đò ấy chính là một đại tướng giỏi ở ẩn. Sau khi giặc xâm lấn đất nước, vị tướng ở ẩn ấy quay trở lại cùng con gái hết lòng phò trợ Yết Kiêu đánh giặc. Trong thời gian ấy, Yết Kiêu đã gặp gỡ và bén duyên cùng nàng Vân.
Tiếc thay trong một trận chiến, nàng Vân dũng cảm hy sinh chính bản thân mình lao ra đỡ mũi tên cho Yết Kiêu. Mối lương duyên chưa kịp trọn vẹn đã khiến Yết Kiêu cả một đời nhớ thương nàng Vân, nhất lòng chung thuỷ không lấy ai khác làm vợ.
Tương truyền khi Yết Kiêu hộ giá hoàng tộc nhà Trần về Nam Định, khi trực tiếp chứng kiến cảnh ông lặn xuống sông giết chết Giảo Long rồi mang đầu về cho nhà vua xem, công chúa An Tư và quận chúa Đinh Lan cùng cảm mến ông.
Quận chúa Đinh Lan đem lòng ái mộ Yết Kêu, nàng tâu với triều đình, xin được lấy ông làm chồng, nhưng lại một mực bị từ chối. Quá giận, Đinh Lan tâu xin chém đầu Yết Kiêu, tuy nhiên đã không được toại nguyện vì nhà Trần không thể để mất một viên tướng giỏi phi phàm như Yết Kiêu.
Khác với quận chúa Đinh Lan, công chúa An Tư chỉ dám thầm thương trộm nhớ, dấu kín tình yêu với Yết Kiêu. Nàng cam tâm làm vật cống nạp sang nước khác để đem tin tức về cho nhà Trần, chỉ yêu cầu để Yết Kiêu là người truyền tin cho nàng.
Nhưng không chỉ có Đinh Lan và An Tư, trong một lần đi sứ Yết Kiêu còn khiến trái tim công chúa Ngọc Hoa – con gái vua Nguyên rung động. Yết Kiêu nhận ra điều này, ông từ chối khéo và xin về nước. Một lòng yêu tướng quân Đại Việt, công chúa Ngọc Hoa xin cha sang nước Nam tìm người. Triều đình nước ta lúc đó thấy vậy, liền đưa tin Yết Kiêu đã tạ thế, vì không muốn mất tướng giỏi vào tay nhà Nguyên.
Khi Ngọc Hoa mới đến Móng Cái đã nghe tin dữ, liền lập đền thờ 7 ngày 7 đêm rồi gieo mình xuống sông tự vẫn.
Ba nàng công chúa đem lòng yêu Yết kiêu, nhưng không ai có thể làm thay đổi trái tim của chàng. Yết Kiêu một đời vẫn trọn vẹn tình yêu với nàng Vân – một tình yêu thiên trường địa cửu đáng ngưỡng mộ.
